Blog

Hướng dẫn GigaBrain-0: VLA + World Model + RL

Hướng dẫn chi tiết huấn luyện VLA bằng World Model và Reinforcement Learning với framework RAMP từ GigaBrain — open-source, 3.5B params.

· 11 phầnNEW

· 15 phầnNEW

· 10 phầnNEW

If these tutorials helped you, consider buying me a coffee!

vlahumanoidloco-manipulationiclrrl

Deep-dive vào codebase WholebodyVLA — kiến trúc latent action, LMO RL policy, và cách xây dựng pipeline whole-body loco-manipulation cho humanoid.

12/4/202619 phút đọc

ai-perceptionedge-computinggemmagoogleopen-source

Phân tích Gemma 4 của Google — mô hình AI mã nguồn mở hỗ trợ multimodal, agentic, chạy trên Jetson và Raspberry Pi cho robotics.

12/4/202612 phút đọc

ai-perceptiongemmaedge-aifoundation-modelsrobotics

Phân tích kiến trúc Gemma 4 của Google — từ on-device AI đến ứng dụng thực tế trong điều khiển robot, perception và agentic workflows.

12/4/202612 phút đọc

ai-perceptionreinforcement-learninghumanoidresearch

FlashSAC — off-policy RL mới vượt PPO về tốc độ lẫn hiệu quả trên 100+ tasks robotics, từ humanoid locomotion đến dexterous manipulation.

11/4/202610 phút đọc

ai-perceptionvlareinforcement-learningresearch

SimpleVLA-RL dùng reinforcement learning với reward đơn giản 0/1 để nâng VLA từ 17 lên 92 điểm — không cần thiết kế reward phức tạp.

10/4/20269 phút đọc

ai-perceptionvladiffusion-modelresearch

MMaDA-VLA gộp language, vision và robot actions vào 1 không gian token duy nhất bằng discrete diffusion — hướng đi mới cho VLA.

9/4/202612 phút đọc

vlaunitreeg1manipulationhumanoid

Phân tích và hướng dẫn triển khai UnifoLM-VLA-0 — mô hình VLA open-source đầu tiên chạy trực tiếp trên G1 humanoid

8/4/202623 phút đọc

vlahumanoidloco-manipulationiclrrl

ICLR 2026 — học manipulation từ egocentric video, kết hợp VLA + RL cho locomotion-aware control

7/4/202613 phút đọc

vlarlmanipulationopenvlascaling

Framework RL online cho VLA — vượt pi0-FAST trên 40 tasks, phát hiện inference scaling law đầu tiên cho robotics

6/4/202615 phút đọc

rlhumanoidforce-controlmanipulationunitree

Force-Adaptive RL mở rộng không gian manipulation cho humanoid — deploy trên Unitree H1-2, 73.84% success rate

5/4/202618 phút đọc

sim2realrldexterousmanipulationhumanoid

Pipeline hoàn chỉnh từ simulation đến robot thật — grasp, box lift, bimanual handover với automated real-to-sim tuning

4/4/202617 phút đọc

researchconferencerobotics

Phân tích papers nổi bật về autonomous navigation và manipulation — chuẩn bị cho IROS 2026 Pittsburgh.

2/4/20267 phút đọc

Blog

Hướng dẫn GigaBrain-0: VLA + World Model + RL

StarVLA: Xây dựng VLA Model mô-đun

Hướng dẫn fine-tune NVIDIA GR00T N1

Simplevla Rl

SimpleVLA-RL (1): Tổng quan & Ý tưởng

SimpleVLA-RL (2): Kiến trúc & Thuật toán

SimpleVLA-RL (3): Setup & Training

SimpleVLA-RL (4): Kết quả & Bài học

SimpleVLA-RL (5): So sánh với LeRobot

SimpleVLA-RL (6): OpenArm — Phân tích Lộ trình

SimpleVLA-RL (7): Collect Data cho OpenArm

SimpleVLA-RL (8): Train & Deploy trên OpenArm

SimpleVLA-RL (9): OpenArm Simulation & Data

SimpleVLA-RL (10): SFT & RL Training cho OpenArm

SimpleVLA-RL (11): Sim-to-Real cho OpenArm

VLA & LeRobot Mastery

LeRobot Framework Deep Dive: Kiến trúc và API toàn diện

Thu thập dữ liệu bằng Teleoperation trong Simulation

Train Policy cho Single-Arm: ACT và Diffusion Policy

Multi-Object Manipulation: Sorting, Stacking và Rearranging

Long-Horizon Tasks: Chuỗi hành động cho Multi-Step Manipulation

Dual-Arm Robot: Setup và Calibration với LeRobot

Bimanual Tasks: Folding, Pouring và Assembly với 2 tay

Mobile Manipulation: Base di chuyển + Arms trên Mobile Robot

Humanoid Manipulation: Whole-body Control với LeRobot

Sim-to-Real Transfer: Deploy VLA Policy lên Robot thật

LeRobot v0.5: Tổng quan tính năng mới

SmolVLA: Train VLA 450M trên Consumer GPU

Pi0-FAST: VLA Autoregressive 5x nhanh hơn

HIL-SERL: RL trên Robot thật với LeRobot

PEFT/LoRA Fine-tune & Deploy VLA

Psi0 Hands On

Ψ₀ Hands-On (1): Tổng quan & Ý tưởng

Ψ₀ Hands-On (2): Kiến trúc 3 tầng

Ψ₀ Hands-On (3): Data Recipe & Pipeline

Ψ₀ Hands-On (4): Setup & Training Pipeline

Ψ₀ Hands-On (5): Inference & Evaluation

Ψ₀ Hands-On (6): Ablation & Bài học rút ra

RL Locomotion cho Humanoid Robot

RL Locomotion cho Humanoid: Cơ bản và Environment Setup

Reward Engineering cho Bipedal Walking: Nghệ thuật thiết kế reward

Unitree G1: Train Walking Policy từ Scratch trong Isaac Lab

Unitree G1: Terrain Adaptation và Robust Walking

Unitree H1: Full-size Humanoid Locomotion Training

Unitree H1: Running, Turning và Dynamic Motions

Unitree H1-2: Enhanced Locomotion với New Hardware

Loco-Manipulation: Walking trong khi bê và thao tác vật thể

Humanoid Parkour: Jumping, Climbing và Obstacle Course

Sim-to-Real cho Humanoid: Deployment Best Practices

RL cho Robot Manipulation

RL cho Manipulation: MDP, Reward Design và Environment Setup

Grasping với RL: Stable Grasp và Object Variety

Force Control bằng RL: Giữ cốc nước thăng bằng

Pick-and-Place chính xác: Position và Orientation Control

Bê và vận chuyển vật thể: Ổn định trong di chuyển

Contact-Rich Manipulation: Assembly, Insertion và Peg-in-Hole

Tool Use: Robot học sử dụng dụng cụ bằng RL

Multi-Step Manipulation: Curriculum Learning cho Long-Horizon

Điều Khiển Truyền Thống cho Robot Arm

Kinematics và Dynamics cơ bản cho điều khiển Robot Arm

Các loại Trajectory: Joint Space vs Cartesian Space Planning

MoveJ và MoveL: Joint Motion và Linear Motion chi tiết

MoveC và Circular Motion: Arc, Helix và Orbital Paths

Velocity Blending: Smooth Transitions giữa các Motion Segments

Motion Profiles: Trapezoidal, S-Curve và Polynomial Trajectories

Advanced Trajectories: Spline, B-Spline và Time-Optimal Planning

Integration: ROS 2 MoveIt2, URScript và Real Robot Deploy

Simulation cho Robotics

Simulation cho Robotics: MuJoCo vs Isaac Sim vs Gazebo

Bắt đầu với MuJoCo: Cài đặt đến mô phỏng robot đầu tiên

NVIDIA Isaac Lab: GPU-accelerated RL training từ zero

Domain Randomization: Chìa khóa Sim-to-Real Transfer

Sim-to-Real Pipeline: Từ training đến robot thật

Digital Twins và ROS 2: Simulation trong sản xuất

ROS 2 từ A đến Z

ROS 2 từ A đến Z (Phần 1): Cài đặt và Node đầu tiên

ROS 2 từ A đến Z (Phần 2): Topics, Services và Actions

ROS 2 từ A đến Z (Phần 3): Nav2 — Robot tự hành đầu tiên

ROS 2 từ A đến Z (Phần 4): ros2_control và Hardware