Locomotion Zero To Hero

Lịch sử và lý thuyết điều khiển di chuyển robot — ZMP, CPG, inverse kinematics trước khi RL thống trị.

Cách RL được áp dụng cho locomotion — từ reward design, observation space đến training pipeline với Isaac Lab.

Hands-on train locomotion policy với legged_gym và deploy lên robot 4 chân Unitree Go2 — từ sim đến real.

Phân tích paper Walk-These-Ways — train 1 policy duy nhất cho nhiều kiểu di chuyển với multiplicity of behavior.

Phân tích Extreme Parkour và SoloParkour — cách dạy robot nhảy, leo trèo và vượt địa hình phức tạp bằng RL.

Thách thức điều khiển robot bipedal — balance, fall recovery, terrain adaptation từ Cassie đến Digit và humanoid.

Cách chuyển policy locomotion từ sim sang robot thật — domain randomization, actuator network và best practices.