Grail Humanoid Data Pipeline

Tách hai nhánh asset trong GRAIL: terrain thủ tục và Hunyuan3D text-to-mesh cho loco-manipulation.

Chạy gen_2dhoi cho cordless_drill: Bullet settling, scale/prompt refinement, render scene và video Kling.

Giải thích stack recon_4dhoi: pose người, mask/depth, FoundationPose, HOIOptimizer, filtering và visualization.

So sánh reconstruction manipulation với static-object mode cho stairs, slope, curb và sitting trong GRAIL.

Trace pipeline retarget của GRAIL: SMPL-X sang G1, hand action, table geometry, lift threshold và BPS.

Train task-general tracker trong SONIC, nối số liệu paper với code path, export rollout thành motion library.