Manipulation Masterclass

Từ force closure truyền thống đến deep learning grasp detection -- tổng quan các phương pháp grasping hiện đại và cách chọn đúng cho project.

Data collection bằng teleoperation, Behavioral Cloning pipeline, DAgger fix distribution shift, và ACT -- tất cả để dạy robot manipulation từ demonstrations.

DDPM recap, Diffusion Policy architecture (CNN vs Transformer), code với LeRobot, và benchmark results -- hướng dẫn thực hành đầy đủ.

Vision-Language-Action models đang thay đổi manipulation -- từ RT-2 của Google đến pi0 của Physical Intelligence, cách fine-tune và hạn chế thực tế.

In-hand rotation, tool use, DexGraspNet và tactile sensing -- hướng dẫn toàn diện về dexterous manipulation với multi-finger robot hands.

ALOHA hardware, Mobile ALOHA, ACT for bimanual tasks, data collection tips và LeRobot SO-100 dual arm -- hướng dẫn đầy đủ về bimanual manipulation.

End-to-end tutorial: setup LeRobot, record demonstrations, train policy (ACT/Diffusion), evaluate và deploy lên robot arm thật.