G1 Mujoco Telemetry Control

Bring-up Unitree G1 trong MuJoCo bằng SDK2 DDS: robot, scene, domain, interface, joystick và các topic low-level thật.

Mổ xẻ script LAFAN1_MCAP_WORKING.py để đổi CSV pose G1 thành /tf MCAP và phát lại kinematics trong Foxglove.

Dùng PlotJuggler để đọc SRBD, MPC, feet reference và wbid_solve_time trong stack G1 MuJoCo MPC/WBID.

So sánh PD posture và WBID có tiếp xúc trong G1 MuJoCo: gain, q_init, qddot, contact force, task và constraint.

Đi theo pipeline OpenWBT: VR wrist pose, G1_29_ArmIK, clip action_hl_idx và chạy upper body G1 trong MuJoCo.

Checklist chuyển controller G1 từ MuJoCo sang robot thật: DDS, ROS_DOMAIN_ID, OpenWBT, log .pkl, PlotJuggler và torque guard.