Groot N1 G1 Series

Hiểu cách GR00T N1 (VLA 6Hz) kết hợp GR00T-WBC (200Hz) điều khiển Unitree G1 — kiến trúc decoupled, vì sao không chạy end-to-end, và cách adapt cho robot khác.

Hướng dẫn thu data cho GR00T N1 theo hai track: Isaac Lab simulation teleop (không cần robot) và xr_teleoperate thật trên G1 — ra LeRobot format cho fine-tune.

Hướng dẫn fine-tune GR00T N1 (2B params) với LeRobot dataset từ G1 — GPU, training config, tránh overfitting, evaluate checkpoint trước khi deploy.

Deploy GR00T-WBC (GEAR upper body 50Hz + SONIC locomotion 200Hz) trên Unitree G1 với checkpoint GR00T N1 đã fine-tune — joint mapping, PD tuning, safety.

Closing the loop: domain randomization trong Isaac Lab, actuator modeling thu hẹp sim2real gap, deploy G1 thật, evaluate bằng humanoid-bench, kèm debug guide.