Groot N1 G1 Series

Hiểu cách GR00T N1 (VLA 6Hz) kết hợp với GR00T-WBC (200Hz) để điều khiển Unitree G1 — kiến trúc decoupled, tại sao không thể chạy end-to-end, và cách adapt cho robot khác.

Hướng dẫn thu data cho GR00T N1 theo hai track: Isaac Lab simulation teleop (không cần robot) và xr_teleoperate thật trên G1 — đều ra LeRobot format cho bước fine-tune.

Hướng dẫn fine-tune GR00T N1 (2B params) với LeRobot dataset từ G1 — GPU requirements, training config, cách tránh overfitting, và evaluate checkpoint trước khi deploy.

Hướng dẫn deploy GR00T-WBC stack (GEAR upper body 50Hz + SONIC locomotion 200Hz) trên Unitree G1 với checkpoint GR00T N1 đã fine-tune — joint mapping, PD tuning, safety, và adapt cho robot khác.

Closing the loop: domain randomization trong Isaac Lab, actuator modeling để thu hẹp sim2real gap, deploy lên G1 thật, và evaluate performance bằng humanoid-bench — cộng với debug guide cho các failure mode thường gặp.