Vla Lerobot Mastery

Khám phá kiến trúc LeRobot từ HuggingFace — dataset format, policy zoo, training pipeline và so sánh với các framework khác.

Hướng dẫn chi tiết thu thập dữ liệu demonstration bằng teleop trong simulation với LeRobot — từ setup đến dataset hoàn chỉnh.

Hướng dẫn train ACT và Diffusion Policy trên LeRobot, so sánh hiệu năng, hyperparameter tuning và visualize kết quả.

Mở rộng từ single-object sang multi-object manipulation — sorting, stacking, rearranging với language-conditioned policies.

Xây dựng policy cho long-horizon tasks — hierarchical planning, curriculum learning, và failure recovery cho chuỗi hành động phức tạp.

Hướng dẫn thiết lập hệ thống dual-arm robot với LeRobot — calibration, coordinate frames, và chuẩn bị cho bimanual tasks.

Train bimanual policies cho các task thực tế — gấp khăn, rót nước, lắp ráp. So sánh ACT vs Diffusion Policy cho dual-arm.

Kết hợp navigation và manipulation trên mobile robot — action space mở rộng, whole-body coordination, và sim environments.

Robot hình người là nền tảng manipulation tối thượng — high-DOF control, egocentric vision, và humanoid foundation models.

Pipeline hoàn chỉnh từ simulation đến real robot — domain randomization, camera calibration, inference optimization và ROS 2 deployment.

Tổng quan LeRobot v0.5 — Pi0-FAST, SmolVLA, Real-Time Chunking, HIL-SERL, Unitree G1, PEFT/LoRA, và 10x training speed.

Hướng dẫn chi tiết fine-tune SmolVLA — VLA model 450M chạy được trên GPU thường, từ collect data đến deploy robot thật.

Hướng dẫn train Pi0-FAST trong LeRobot — từ train FAST tokenizer, fine-tune model, đến inference với KV-caching.

Hướng dẫn chi tiết dùng HIL-SERL trong LeRobot — reinforcement learning trực tiếp trên robot thật với human interventions.

Fine-tune VLA lớn bằng LoRA trên GPU nhỏ, deploy lên robot thật với Real-Time Chunking — production-ready workflow.

Hướng dẫn dùng SARM trong LeRobot để học task progress từ video, chấm điểm rollout và cải thiện VLA bằng RA-BC.

Hướng dẫn triển khai Pi0-FAST trên Unitree G1 với whole-body loco-manipulation trong LeRobot v0.5.0 — từ setup, teleoperation, đến inference.