Unifolm Vla G1 Series

Tổng quan kiến trúc 3 repo — unifolm-vla (VLA), xr_teleoperate (thu thập dữ liệu), unitree_rl_gym (locomotion) — và cách chúng kết nối thành pipeline whole-body control cho Unitree G1 trên phần cứng thật.

Hướng dẫn chi tiết setup xr_teleoperate với Meta Quest 3, kết nối G1, record demo, và mẹo thu thập dữ liệu chất lượng cao để VLA học được hành vi chính xác trên phần cứng thật.

Hướng dẫn chuyển đổi dữ liệu teleoperation 3 bước: từ JSON (xr_teleoperate) sang LeRobot V2.1, sang HDF5, sang RLDS format chuẩn cho training unifolm-vla — kèm cách verify dataset trước khi train.

Hướng dẫn fine-tune unifolm-vla từ checkpoint công khai Qwen2.5-VL-7B-Instruct (vì Unifolm-VLM-0 chưa public) — gồm approach chính thức 8-GPU DeepSpeed và workaround single-GPU với QLoRA cho beginner.

Bài cuối series: khởi động FastAPI inference server, kết nối G1 qua SSH tunnel, gửi action commands, chạy arm VLA và locomotion đồng thời — kèm safety checklist và debug guide cho các lỗi thường gặp trên phần cứng thật.