Umi Vla Series

Hiểu ý tưởng cốt lõi của Universal Manipulation Interface: vì sao tách data collection khỏi robot là bước đột phá để scale imitation learning.

In 3D và lắp ráp UMI handheld unit với GoPro — đường đi đã kiểm chứng từ repo Stanford. BOM đầy đủ, print settings, cách test trước khi thu demo.

Hướng dẫn thu demo UMI đơn tay, chạy toàn bộ 8 script SLAM pipeline chính thức (00-07), kiểm tra chất lượng data, xuất replay_buffer.zarr.zip để train policy.

Train Diffusion Policy từ replay_buffer.zarr.zip của UMI, đọc hiểu training metrics, deploy robot arm thật với eval_real_umi.py — dùng config chính thức.

Scale UMI lên bimanual: in 2 unit, thu demo hai tay, dùng demo_real_bimanual_robots.py và eval_real_bimanual_umi.py, train config umi_bimanual. Step-by-step.

Hướng dẫn quyết định khi nào nên upgrade từ GoPro UMI sang RealSense D405: D405 mang lại gì, bạn phải tự xây gì, và kiến trúc đúng để không mất data quality.

Mở rộng UMI từ upper-body manipulation sang whole-body humanoid data collection bằng mocap hoặc VR teleop — phân tích từ HumanPlus, OmniH2O, Open-TeleVision.