Curobo Jetson G1

Bài mở đầu series: cuRoboV2 dùng để làm gì, khi nào chạy trên Jetson AGX Orin 64GB, khi nào dùng workstation, và kiến trúc deploy cho robot arm lẫn Unitree G1.

Thiết lập môi trường cuRoboV2 trên Jetson AGX Orin 64GB theo hướng reproducible: JetPack, uv, Python 3.11, CUDA 12.x, PyTorch và smoke test.

Cách chuyển URDF robot arm thành config cuRobo dùng được: mesh path, sphere fitting, self-collision ignore matrix, clipping link và tiêu chí pass/fail.

Bài thực hành kiểm tra forward kinematics, inverse kinematics, quaternion wxyz, joint order và lỗi frame thường gặp trước khi chạy planner trên robot thật.

Hướng dẫn chạy pose-to-pose planning, obstacle collision, warmup, grasp approach-lift và cách tune planner cho robot arm trên Jetson.

Thiết kế node ROS 2 bọc cuRobo planner: topic/service/action, lifecycle warmup, joint state reorder, trajectory retiming và watchdog.

Cách đưa thế giới thật vào cuRobo planner: cuboid trước, depth sau, timestamp, filtering, TSDF/ESDF và chiến lược snapshot để tránh planner dùng scene cũ.

Cách dùng cuRobo cho Unitree G1 ở chế độ arm-only: lock chân/waist, joint map, tool frame cổ tay, self-collision và giới hạn gửi command.

Hướng dẫn triển khai hướng whole-body cho Unitree G1 bằng cuRobo: extra_links floating base, tool frames, MotionRetargeter, IK/MPC và dữ liệu BVH/SOMA.

Bài cuối series: kiểm tra issue cuRobo hiện tại, rủi ro khi deploy trên Jetson AGX Orin 64GB, checklist an toàn cho robot arm và Unitree G1.