Whole-body nghĩa là gì trong cuRobo?
Với Unitree G1, whole-body không chỉ là "planning hai tay". Tài liệu cuRobo dùng ví dụ G1 29-DOF cho humanoid motion retargeting: thêm floating base bằng extra_links, định nghĩa nhiều tool_frames như pelvis, torso, shoulder, elbow, wrist, hip, knee, ankle, rồi solve chuỗi pose target bằng MotionRetargeter. Output gồm 35 DOF: 6 virtual base joints và 29 body joints.
1. Floating base bằng extra_links
Humanoid cần pelvis di chuyển tự do. cuRobo hỗ trợ thêm 6 virtual joints giữa base_link và pelvis mà không sửa URDF:
extra_links:
base_link_x:
parent_link_name: base_link
child_link_name: null
joint_name: base_j_x
joint_type: X_PRISM
base_link_ztheta:
parent_link_name: base_link_ytheta
child_link_name: pelvis
joint_name: base_link_ztheta
joint_type: Z_ROT
Điều quan trọng: virtual base là biến tối ưu trong retargeting/offline planning. Nó không có nghĩa là bạn gửi trực tiếp 6 DOF base command xuống motor.
2. Build G1 config
Tài liệu có ví dụ:
python -m curobo.examples.getting_started.build_robot_model \
--urdf curobo/content/assets/robot/g1/g1_29dof_rev_1_0.urdf \
--asset-path curobo/content/assets/robot/g1 \
--tool-frames \
pelvis torso_link \
left_shoulder_roll_link left_elbow_link left_wrist_yaw_link \
right_shoulder_roll_link right_elbow_link right_wrist_yaw_link \
left_hip_roll_link left_knee_link left_ankle_roll_link \
right_hip_roll_link right_knee_link right_ankle_roll_link \
--output curobo/content/configs/robot/unitree_g1_29dof_retarget.yml \
--visualize
Pre-built config cũng có trong repo. Nhưng với deploy thật, vẫn nên tự build lại để khớp URDF, mesh và end-effector bạn dùng.
3. Ba mức fidelity
| Level | Mode | Khi dùng |
|---|---|---|
| 1 | IK không self-collision | debug mapping nhanh |
| 2 | IK có self-collision | default cho motion hợp lý |
| 3 | MPC | cần smoothness acceleration/jerk |
MPC chậm hơn, nên trên Jetson chỉ dùng khi planner rate và horizon phù hợp. Với offline retargeting BVH sang CSV, workstation có thể hợp lý hơn.
4. Tool frame weighting
Không phải link nào cũng nặng như nhau:
- pelvis/feet: position weight cao để giữ dáng và balance proxy;
- wrists: position và orientation cao cho manipulation;
- shoulders: weight thấp hơn vì elbow/wrist đã ràng buộc arm;
- torso: dùng để tránh posture vặn quá mức.
Weight sai làm robot "đuổi" target human không phù hợp tỉ lệ cơ thể G1.
5. Streaming vs offline
solve_sequence phù hợp offline: BVH, dataset generation, preview motion. solve_frame phù hợp online/teleop nhưng cần warm start và velocity limit rất chặt. Không dùng streaming whole-body trực tiếp trên robot thật nếu chưa có stabilizing controller bên dưới.
Kết luận
cuRobo mở cửa cho G1 whole-body retargeting thực dụng, nhất là khi cần chuyển mocap/human motion sang joint trajectory có self-collision awareness. Nhưng output whole-body vẫn phải đi qua policy/controller giữ thăng bằng. Bài cuối sẽ gom deployment checklist, issue hiện tại và quy trình đưa lên production.
