Robot Arm Classical Controller

Bản đồ nhập môn controller robot arm cổ điển: MoveJ/MoveL, planner, trajectory, servo loop, C++/Python và thư viện 2026.

Setup C++/CMake/Eigen, GoogleTest và Python env để làm nền cho robot arm controller trong toàn bộ series.

Tự điền bảng DH UR5, dựng robot model bằng NumPy/C++ Eigen, rồi đối chiếu với Robotics Toolbox và Pinocchio URDF.

Tự tính FK UR5 từ bảng DH, nhân A1...A6 bằng tay, rồi viết NumPy/C++ Eigen và verify bằng GoogleTest, RTB, Pinocchio.

Tự giải IK UR5 bằng tay, rồi viết solver numerical IK Python/C++ với Jacobian pseudo-inverse, DLS và tránh joint-limit.

Tự derive Jacobian UR5, phát hiện singularity bằng SVD và viết resolved-rate controller an toàn bằng Python/C++.

Giải thích base/tool/user/object frame, TCP 6-DOF và pose composition bằng SpatialMath Python và Eigen C++.

Tự viết MoveJ: nội suy joint space, đồng bộ thời gian, tôn trọng giới hạn vận tốc/gia tốc, prototype Python và C++ chạy được.

Tự implement MoveL: nội suy TCP theo đường thẳng, SLERP orientation, giải IK từng waypoint và verify độ thẳng path.

Tự dựng MoveC qua 3 điểm và MoveP qua nhiều via point với tốc độ TCP ổn định, blend radius, Python prototype và C++ Eigen.

Time-scaling cho robot arm: trapezoid, S-curve, giới hạn vận tốc/gia tốc/jerk, Python prototype và C++ class.

Hiểu blend radius, path deviation, vì sao robot chậm khi dừng ở mọi waypoint, rồi dựng Python/C++ cho chuyển động đa điểm mượt.

Hướng dẫn chi tiết MoveIt Servo trên ROS 2: joint jog, Cartesian twist jog, pose tracking thời gian thực, an toàn singularity/collision, C++ API và Python teleop keyboard.

Hiểu C-space, RRT/RRT-Connect/PRM qua OMPL, dùng MoveGroupInterface C++ và moveit_py Python để plan đường đi tránh vật cản rồi execute trong RViz với MoveIt2.

Bài capstone: deploy controller lên UR robot thật qua ros2_control, joint_trajectory_controller và ur_rtde C++ với logging tracking error đầy đủ.