Plotjuggler G1 Debug

Cài ros-humble-plotjuggler-ros, cấu hình CycloneDDS cho Unitree G1, rồi stream live /lowstate và /sportmodestate trong 15 phút.

Dùng plugin DataLoadMCAP trong PlotJuggler để mở file .mcap từ G1, tạo grid multi-panel xem đồng thời q/dq/tau của tất cả 23 khớp, và lưu layout XML để tái dùng qua nhiều session debug.

Dùng ToolboxQuaternion chuyển quaternion IMU G1 sang roll/pitch/yaw, áp dụng ToolboxFFT trên gyroscope để phát hiện tần số cộng hưởng cơ học, và Moving Average làm mượt foot_force khi phân tích gait.

Dùng Custom Function Editor trong PlotJuggler để viết Lua script tính power per joint (τ × dq), velocity tracking error — phát hiện khớp quá tải trên Unitree G1 mà kênh /lowstate không có sẵn.

Xây cầu nối ZMQ từ MuJoCo/Python sang PlotJuggler để stream state G1 simulation realtime, đồng bộ VideoViewer với dữ liệu thật, và so sánh gap sim-to-real từng khớp, từng pha gait — workflow nâng cao nhất của series.