Humanoid Wbvla 2026 Lab

Dựng OpenWBT cho Unitree G1, kiểm tra policy ONNX, chạy teleop trong MuJoCo rồi mới thử robot thật qua eno1.

Dựng vòng TWIST2 từ ONNX checkpoint đến G1 thật: Redis bus, PICO teleop, sim2sim, sim2real và data recording.

Xây pipeline EgoHumanoid từ human/robot data, view alignment, action alignment, LeRobot, train và deploy policy cho G1.

Dựng VIRAL với Isaac Sim 5.1: PPO teacher, RGB DAgger student, Hydra fields, export ONNX và so sánh EgoHumanoid.

Chạy FRoM-W1 từ prompt văn bản sang motion H-GPT, retarget H-ACT và policy G1, rồi so với VIRAL.

Triển khai CLONE cho G1 với Apple Vision Pro, LiDAR odometry, MoE policy và bảng chọn stack whole-body VLA.