Series

Groot Wholebody Data Pipeline

Series "Groot Wholebody Data Pipeline" gồm 4 phần, đọc theo thứ tự từ phần 1.

grootvlawhole-body-vlaPhần 1

GR00T whole-body VLA data: dùng open dataset

Phần 1 của series GR00T whole-body VLA data pipeline: tải public dataset, chuẩn hóa GR00T-LeRobot, verify, fine-tune và inference.

6/6/202613 phút đọc

Tutorial

grootvlawhole-body-vlaPhần 2

wholebody-vla

GR00T whole-body VLA data: sinh data sim

Phần 2 của series GR00T whole-body VLA data pipeline: sinh data trong Isaac Lab/IsaacLab-Arena, convert GR00T-LeRobot, train sim-only và mix public.

6/6/202614 phút đọc

Tutorial

grootvlawhole-body-vlaPhần 3

wholebody-vla

GR00T whole-body VLA data: có cần data real?

Phần 3 của series GR00T whole-body VLA data pipeline: khi nào cần data real, thu VR teleop với SONIC, export LeRobot, mix real/sim/public và deploy.

6/6/202613 phút đọc

Tutorial

grootsonicwbcPhần 4

wholebody-vla

GR00T whole-body VLA: train SONIC controller

Phần 4 của series GR00T whole-body pipeline: xử lý Bones-SEED/SOMA motion data, train/finetune SONIC, đánh giá checkpoint và export ONNX cho C++ deploy.

6/6/20269 phút đọc