Groot Sonic Humanoid Wbc

Bóc tách GR00T-WholeBodyControl qua decoupled_wbc, gear_sonic và gear_sonic_deploy để hiểu SONIC từ paper đến repo.

Hướng dẫn chạy MuJoCo sim2sim và Isaac Lab eval cho SONIC, từ sample_data đến success_rate, mpjpe_l và mpjpe_g.

Hướng dẫn chuyển BONES-SEED CSV/BVH sang motion_lib PKL, lọc motion và cấu hình training SONIC.

Phân tích luồng deploy SONIC C++ qua ONNX, TensorRT, ZMQ, observation config và visualize_motion.py.

Hướng dẫn luồng PICO teleop, zmq_manager, data exporter và LeRobot v2.1 cho VLA trên SONIC.

Kết nối SONIC với MotionBricks: VQVAE, pose/root models, synthetic training và ZMQ v4 token_state cho G1.