Psi0 Hands On

Giới thiệu Ψ₀ — foundation model dạy robot humanoid vừa đi vừa thao tác đồ vật. Hiểu bài toán, ý tưởng, và tại sao nó quan trọng.

Deep-dive vào kiến trúc Ψ₀: System-2 (VLM), System-1 (MM-DiT), System-0 (RL Controller) — não, tay, chân của robot.

Tìm hiểu data recipe của Ψ₀ — tại sao 860h data thắng 10,000h, cách xử lý EgoDex, Humanoid Everyday, và LeRobot format.

Hướng dẫn chi tiết cài đặt môi trường Ψ₀ và chạy 3 giai đoạn training: pre-train, post-train, fine-tune.

Hướng dẫn deploy model Ψ₀, chạy inference trong SIMPLE simulator, và đánh giá kết quả với Real-Time Chunking.

Ablation study là loại bỏ từng thành phần của hệ thống để đo xem cái nào thực sự quan trọng. Giải thích bằng phép loại suy thuốc, kèm 5 ablation thật từ Ψ₀.